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新利全球

移动机器人的
常见问题

硬件规格

LD/HD平台

  • A

    LD系列有LD-60/90和LD-250两种,HD系列有HD-1500一种,一共是三种。
    LD系列的推车运输装置的移动机器人,主体尺寸与LD-60/90相同。

  • A

    功能和性能是一样的。

  • A

    防护等级IP20,非防水结构。适用于粉末和液体较少的环境。

  • A

    移动机器人不会检测地震,因此不会自动停止或撤离。

  • A

    LD系列
    脚轮材质:导电热塑性橡胶
    驱动部轮胎材质:无痕尼龙发泡填充橡胶。
    驱动部轮胎的颜色为灰色。

    HD系列
    脚轮材质:铸铁外包无痕聚氨酯
    驱动部轮胎材质:钢边缘无痕抗静电聚氨酯。

  • A

    两个驱动部轮胎逆时针旋转,可在停止位置进行旋转动作。

  • A

    可能可以。但是取决于形状,有些格栅凹槽较宽,轮胎可能会陷入。

  • A

    移动机器人本身没有控制振动的机构。需要费心设计一个载物架(有效载荷)。

  • A

    上面不放载物架时就是一个盖子。(LD系列OEM型的启动套件会附带。)
    制作载物架(有效载荷)后将不再使用。

  • A

    本公司没有提供。

  • A

    根据ISO12100对以下标准进行内部认证。
    ((不进行第三方认证。)参考标准:EN1525、ANSI B56.5

  • A

    4个脚轮具有导电性,并且具备通过脚轮释放静电的结构。

  • A

    不使用GPS。利用移动机器人主体的激光传感器和编码器确定当前位置。

  • A

    粉末涂装颜色

    白色部分 CARDINAL WHITE X041-WHW02873 厚度.005-.010英寸
    灰色部分 CARDINAL GRAY X041-GRW02871 厚度.005-.010英寸

    盖子使用的材料是KYDEX THERMOPLASTICS。
    所用KYDEX的颜色详情如下。

    白色部分 KYDEX COLOR: GOAL POST #62514,
    KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
    灰色部分 KYDEX COLOR: RAILING #53235,
    KYDEX TEXTURE: P-3 VELOUR MATTE.
  • A

    是NPN输出。

  • A

    由于使用方法是双重化紧急停止,因此需要两者同时输入ON或同时输入OFF。如果只输入一个,就会发生错误。

  • A

    无效。

  • A

    不可同时使用。
    如手册(SBCE-411A-web1_LD平台 用户手册_P71)中所述,以下三个系统是独立的。

    系统1 7:SW_VBAT_OUT1
    系统2 8:SW_VBAT_OUT2
    系统3 9,10:SW_VBAT_OUT34 + 11,12:SAFE_VBAT_OUT

    但是,PIN9、10及PIN11、12每个PIN最大5A,合计10A,可以同时使用。
    请注意每个PIN的线径,并在外部安装最大10A的保护装置(保险丝、断路器等)。
    此外,SAFE_VBAT_OUT输出的输出电源会在紧急停止时切断。

  • A

    由于PIN1~6在内部为GND共用,因此连接到任意PIN都可以。

  • A

    推车运输装置型有准备。OEM型需另行准备。

  • A

    当施加约125N以上的力时,保险杠会检测到接触,然后移动机器人停止。
    停止后的恢复方法通过estopBumpers的参数设定。

  • A

    Aux Power 连接器

    厂家 Molex
    型号 39-01-2065
    Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 6 Circuits, UL 94V-0, Natural
    系列 5557
    类别 外壳

    User Power 连接器

    厂家 Molex
    型号 39-01-2125
    Mini-Fit Jr. Receptacle Housing, Dual Row, 12 Circuits, UL 94V-0, Natural
    系列 5557
    类别 外壳

    URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039012065_CRIMP_HOUSINGS.xml

  • A

    厂家 Molex
    型号 39-00-0038
    Mini-Fit Female Crimp Terminal, Tin (Sn) over Copper (Cu) Plated Brass, 18-24 AWG, Bag
    系列 5556
    类别 终端

    URL:http://www.japanese.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039000038_CRIMP_TERMINALS.xml

  • A

    请使用DC/AC变频器。

  • A

    装载超过最大载重量的有效载荷,或将有效载荷的重心放在规格范围之外,可能会产生安全问题、停止机制、行走性能恶化等影响。请在规格范围内使用。

电池

  • A

    没有确认电池老化的方法。与常规锂离子电池一样,充满电后的动作时间会缩短。

  • A

    没有电池寿命的通知功能。

  • A

    不能同时进行两种充电。当移动机器人在充电站上时,将切断手动充电连接器的供电。

  • A

    使用充电站。
    LD系列的电源电压为单相AC100-240V,HD系列的电源电压为三相AC200 - 240V(Δ/Y)、三相AC380 – 415V(Y)。

High Accuracy Positioning System(HAPS)

  • A

    单传感器可以在导轨上前进,并在导轨的前端或标记带处停止。
    双传感器有单传感器的功能,还追加可以在导轨的后端停止,或在多个标记带之间前后移动并停止等。

  • A

    不可以购买双传感器,然后将其作为单传感器分别用于两台LD系列的移动机器人。
    理由有以下两点。

    1. 后侧的磁传感器安装支架与单传感器(前侧的)不同。

    2. 前侧与后侧的磁传感器电源线集成在一个连接器中。

    HD系列在出厂后无法安装HAPS传感器。

  • A

    左右两侧均可。

  • A

    请将其贴在机器人前进方向(有主激光传感器的一侧为前进方向)导轨右侧。

  • A

    不可以。

  • A

    可以弯曲轨道,平整配置。(弯曲半径MIN:500mm)
    但是,接近标记带的部分请使用直线。
    胶带长度取决于轨道行走时的FollowSpeed,因此没有具体数值。请用实机进行调整。

  • A

    ±10mm的停止精度仅限使用标记带时。因此,如果在导轨的前端或后端停止,定位精度可能在±10mm以上。
    有关标记带的详细信息,请参阅手册。

  • A

    所需长度取决于有效载荷的重量、重心、地面状态和其他影响。需要根据环境进行调整。

软件规格

MobilePlanner

  • A

    只能同时使用一张地图。多个地图数据本身可以作为文件保存在机器人主体中,并且可以更换和重新指定要使用的地图。

  • A

    支持日语、英语、德语、意大利语、韩语、西班牙语、简体中文和繁体中文。

  • A

    地图最大为55,000平方米(234.5m×234.5m以内),最大目标设定为9,500个。

  • A

    可以添加、部分覆盖和部分剪切地图。

  • A

    使用移动机器人统合软件MobilePlanner,可以读取和重复使用导入的地图数据。

  • A

    可以。→使用MobilePlanner。

  • A

    可以。支持女性语音。(语音可在www.acapela-group.com中确认)

  • A

    测绘作业只需要一台移动机器人。
    将PC上生成的地图上传到Enterprise Manager而不是移动机器人,Enterprise Manager会自动下载并共享到其控制下的各移动机器人中。

  • A

    无法创建文件夹。

  • A

    无法上传/下载文件夹。只能上传/下载文件。

  • A

    会。

  • A

    可以右键移动鼠标来移动地图的位置。
    还可以使用键盘上的方向键移动地图的位置。

  • A

    [设定]>[机器人界面]>[Language/Location]内的参数设定如下。

    Language Japanese
    Gender Female
    Voices_Japanese_Female Sakura
  • A

    可以输入平假名、片假名、汉字和字母。
    但是可能会有非预期的汉字读音。
    例:输入“小山(oyama)”→输出“小山(koyama)”

  • A

    请在[设定]>[机器人配置]>[General]中更改以下参数。

    • Radius(旋转半径)
    • Width(宽度)
    • LengthFront(从移动机器人的中心到前端的长度)
    • LengthRear(从移动机器人的中心到后端的长度)

    更改宽度或长度时,请务必相应更改旋转半径(Radius)的值。

  • A

    应该是move中设定的distance和speed计算出的移动时间大于time until fail的值。
    请将time until fail的值设定为大于移动时间的值。

    例:
    distance:1500mm
    speed:100mm/s
    移动时间=1500mm/(100mm/s)=15s
    time until fail:5s
    在此情况下,动作开始5s后,即使尚在动作途中,也会输出Failed。

  • A

    使用MobilePlanner,[监视]>[数字I/O]中进行监视。
    MobilePlanner外,还可以使用以下方法进行监视。

    • 触摸屏:[状态]>[数字I/O]
    • ARCL:[inputQuery]指令、[outputQuery]指令
  • A

    [设定]>[机器人界面]>[Core Digital Input]或[Core Digital Output]的各数字I/O中将[Count]设定为2,[Type1]设定为custom以外,[Type2]设定为custom来监视。

  • A

    请实施以下步骤。

    1. 1.

      [设定]>[机器人界面]>[Core Digital Input]>使用的数字输入参数[Type1]改为macro并保存。

    2. 2.

      [设定]>[机器人界面]中会出现[Macro Button Setteing],选择要执行的宏并保存。

  • A

    可以。连接对象为用户LAN端口的IP地址。

  • A

    有。有status和onelinestatus两个指令。

Enterprise Manager

  • A

    会识别为不同的数字I/O。
    Enterprise Manager的管理设定不仅为All(共享所有设定)时,OnlyMap(仅共享地图)时也一样。

  • A

    不会。只会分配给推车运输装置型的机器人。

Acuity Localization(Acuity)

  • A

    可以使用。
    在扫描数据创建地图时,可以设定要行走的环境中照明高度范围并创建地图。
    实际上让移动机器人行走并创建扫描数据的作业只需一次即可。

  • A

    这取决于行走环境。
    使用Acuity的自身位置推测,只要相机能够检测到至少3处照明就会运行。
    因此即使照明切断,如果能检测到其他照明,就可以运行。
    但是,由于相机能够检测到的照明数量会影响自身位置推测的精度,因此当LD识别的行走位置与实际位置误差变大,或无法识别行走位置时就会停止等,可能会影响动作。

  • A

    Acuity可以使用的照明种类有“LED照明”“金属卤化物灯”和“荧光灯”。
    不能使用“间接照明”。
    主要限制事项如下。详细信息请参阅手册。

    • 照明应处于可视的状态。
    • 如有天窗等,应限制外来光的强烈照射。
    • 因为要看到灯泡或(光的)放射,照明应是直接的,而不是来自其他物体表面的微弱反射。
    • 照明的亮度要均匀。
    • 地面不应存在倾斜。
    • 从相机到照明的垂直距离应在2米以上。
  • A

    即使使用Acuity,激光传感器也无法提高停止精度。
    另外,移动机器人推测自身位置的方法是“激光传感器法”,或是“Acuity(照明)法”,不能二者并用。
    在不同区域可以切换使用。

  • A

    可以使用Acuity来推测。

上位通信(ARCL)

  • A

    可以使用“LocalizationToPoint”命令发出指令。
    (例)LocalizationToPoint 14000 25000 180 //gotopoint X坐标 Y坐标 θ坐标 字符间为半角空格。

  • A

    不可以。必须设定密码。

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